平成21年度 ロボット講座

平成21年度の活動の様子を紹介しています。

>>平成25年度の様子はH25年度の活動・様子のページをご覧ください 

　前回ではスプリングワッシャーをネジに組み込まなかったことによるネジのゆるみなどが発生し、それらの対処に時間をとられてしまいました。今回は、第３回の講座では果たせなかったロボットの完成を目指します。
　さっそく一年と二年生ごとにそれぞれ作業に入っていきます。一年生は前回までで、光や音などのセンサまでを取り付け、ネジなどの増し締めを、二年生はロボットの股の間接を増やすため、サーボモータの取り付け（前回の続き）から作業を開始します。

  

　　

　作業も順調に進み、センサまでを各ロボットに取り付け終わると、ここでロボットコンテストのルール説明が入りました。ロボットコンテストでは５つのイベントを行うとのことです。提灯を用いてのお祭りパフォーマンス、創作によるロボットデモンストレーション（ダンスや漫才など）、ビーチフラッグ、サッカーPK戦、ロボットリレーと、様々です。

 

　　

　コンテストのルール説明を終えると、当日、イベントで使うモーションの設定をしていきます。時間による制限もあったため、今回はPK戦で使うモーションだけを完成させます。まず始めに行うことはロボットの初期値（スタンダードポジション）を決めることです。各関節の役割を担うサーボモータに一つ一つ細かく値（角度）を入力していきます。この初期値設定を終えてようやくPK戦のモーション設定に入っていきます。最初はボールを蹴る側の足をただ振り切るだけでした。もちろん重心が接地側の足に乗っていないので、すぐ倒れてしまいます。このように、最適なモーションを見つけるためには度重ねて実験をしなければいかず、このことを実際の研究現場ではトライアンドエラーと呼ぶそうです。足を振り切る前に、重心を片足に乗せるように設定し直し、その後で、足を振り切ります。これでうまくいくように思えましたが、今度は振り切る足のかかとが地面と擦ってしまい、その衝撃で倒れてしまいます。この後も何度もトライアンドエラーを繰り返し、最終的には、振り切る足のスピードをゆっくりにしてあげれば倒れなくなることを発見し、そのモーションを採用しました。イベントで使う残りのモーション設定は各自生徒たちで放課後などの時間を使い行っていきます。

 

　

　ここまでで４回に及ぶ今年のロボット講座は終了します。仲間たちと意見を出し合い、より良いものをみんなで作っていくという経験、また精密機械であるロボットという教材を通して得た知識等、たくさんのものを学んでもらえたと思います。

 

　　
　

　７月の第２回ロボット講座に引き続き，第３回のロボット講座が行われました。

 
　第３回の内容の説明を終え，実際に作業に移ります。１年生と２年生で製作の進度が異なり，１年生はロボットの腕の分の取り付けから，２年生は早速センサの取り付けから始めました。説明書とにらみ合って、どの線がどこに繋がるかと配線に真剣に取り組んでいます。取り付ける配線もかなり多く，いろいろな可動部と配線が干渉してしまうなどの問題もあり，とても苦労している様子でした。一通りセンサをつなぐと，生徒の声や光にロボットが反応し，動くようになりました。

 

　７月８日に第２回目のロボット講座がありました。

　前回の宿題であったロボットのデザインは，６月末に教授宛にお送りしてあります。今回は，そのデザイン画を元に必要なパーツを持ってきてくださいました。

　デザイン画を基にして，組み立て開始です。助手の先生方が１・２年生それぞれについて下さり，丁寧に説明してくださいます。

　１時間ほどで，腕と胴体ができあがっていました。

　昼休みが終わると，また集中してまもなく足などの部位も完成。次に部位同士をコードでつなげます。

 

  

 

　先生からは，コードをつなぐ順番に気をつけるように注意がありました。生徒たちは，慎重に注意深く作業を進めていったようでしたが，サーボモーターの基準位置をあわせるのに四苦八苦し，結局先生の手をお借りした場面も多くあったようです。

 

  

 

　つなぎ終わると，いよいよ動きを制御するプログラミングについて，先生から説明を受けていました。

　生徒からは「自分で考えたロボットが組みあがっていくのはとても楽しい。」「ロボットのプログラミング言語が少し理解できてうれしい。」という声も聞かれました。

 

  

 

　次回は夏休み明けになってしまいますが，プログラミングに興味のある生徒も多く，講座を楽しみにしているようでした。